焊接机器人的程序运行

焊接机器人的组成一般是包括机器人本体、焊接电源、夹具、周边设备、安全围栏及安全防护、清枪系统等部分。

在程序生成过程中，焊接机器人的控制程序都是通过示教生成，先生成一个新程序框架，机器人通过示教盒进行示教，同时在示教盒轴操作键的控制下，按指定的坐标或关节进行动作，在操作者的操作下向需要的目标点移动，当确定示教点有效时，控制器生成运动命令，同时记录当前的各轴位置数据，作为程序中相应运动命令的关联位置数据。

此时只需将各轴节位置记录下来，就可以计算出机器人在其他位置坐标下的相应坐标值，经示教生成的程序一般还要进行试运行，以便于对程序进行检查和调试。